L'endoscopie urinaire revêt une place très importante en uro-néphrologie humaine, tant sur le plan diagnostique que thérapeutique. En médecine vétérinaire, bien que les premières endoscopies urinaires aient été réalisées dans les années 1980, la miniaturisation du matériel endoscopique a permis un développement récent de cette technique chez le chien et le chat à l'ensemble de l'arbre urinaire. L'endoscopie permet la visualisation directe et complète de l'appareil urinaire. Les informations essentielles qu'elle apporte et la possibilité de réaliser des biopsies au cours de l'examen, font de l'endoscopie une méthode diagnostique de choix pour de nombreuses pathologies urinaires telles que la cystite interstitielle du chat ou les anomalies congénitales. Ses possibilités thérapeutiques, bien qu'encore peu encore utilisées en routine, représentent une alternative intéressante à la chirurgie conventionnelle plus invasive. Les techniques d'urétrocystoscopie, de cystoscopie percutanée et d'urétérorénoscopie sont simples à réaliser et présentent peu de complications. Cette étude bibliographique est ensuite illustrée par huit cas cliniques, rencontrés entre 2007 et 2010 à l'Ecole Nationale Vétérinaire de Lyon. L'endoscopie urinaire pour ces cas a permis l'exploration et dans certains cas le traitement des affections, chez des chats urétrostomisés et des chiens de toutes tailles. Ainsi, le diagnostic et le traitement éventuel des tumeurs des voies urinaires, des lithiases vésicales ou rénales, des urétrites, des uretères ectopiques ont été réalisés et discutés.